Spacewalkers完全与EVA-48完整的SpaceWalk机器人维护

经过 皮特哈丁和克里斯伯格

最后的EVA完成升级到空间站’已经完成了机器人ARM的末端执行器。 Eva-48是由探险54飞行工程师Mark Vande Hei的日本航空航天勘探机构的探险。此EVA最初延迟,在前一个太空行走后,EVA-47包括一个设置的软件问题,以导致在开发软件补丁之前需要扭转EVA上的工作。

这些太空行走的主要任务是在空间站远程机械手系统(SSRMS)上替换锁存端Effector-B(LEE-B),然后在返回站内的一个内部以后的Spacex Dragon。

lee允许ssrms抓住对象此外,SSRMS在每一端都有一个LEE,以便通过所谓的基本变更使SSRMS能够在ISS周围重新定位。

李具有三个陷阱,围绕目标物体的抓斗贴在抓斗别针周围,以与航天飞机的机器人手臂用于工作的方式相同。这使得李能够抓住具有飞行可释放擒抱夹具(FRGF)接口的对象。

SSRMS.李

然而,由于它被设计用于在ISS的长期使用,因此李也具有更复杂的功能。具体地,它具有锁存器,使其允许将其牢固地夹紧到兼容的电源上&数据拍摄夹具(PDGF)接口,以及可以将臂连接到它已经抓获的对象的电气和数据界面。

这种锁存能力允许手臂在任何基于何处都紧密地保持在ISS上,同时减少捕获器上的磨损,电气和数据接口允许命令&控制臂,同时也使得臂能够为其抓获的物体提供电力。

现在,ISS团队已经追踪了两年内的李斯中性能的一些退化,具体而言,已经需要越来越高的电机电流以延长闩锁。这本身并不意外,李斯设计用于10-15岁的轨道寿命,目前已经轨道了16年。

李是一种非常复杂的机电系统,可以受到重大力量的影响,因为它们是在启用ISS操作方面的关键部件(例如捕获货物车辆),因此李德的变化已经计划由ISS团队现在几个月。

李-A在去年10月改变了它在李上的有效载体ORU住宿(POA)上交换,这基本上是一个李,它附着在移动基础系统(MBS)中,以便作为临时用于外部硬件的存放位置。

由于Poa Lee被使用的少于Lee-A,因此决定将Poa Lee移动到SSRMS lee-a职位,并将以前的lee-a放在POA上。

一旦前POA LEE安装在SSRMS上,就会成为lee-a,测试和结账是在遵循的几个月内进行的,只有几个次要的问题,如L2注意:

“SSRMS lee-a力矩传感器(FMS)精细表征 - 由于在最初安装在POA上的LEE-A上从未激活FMS电路,则必须在SSMRS LEE-A中充分将FMS系统完全表征FMS系统。 “

“在FMS精细表征测试期间,在辊轴负载期间观察到交叉检查误差。地面团队开发出恢复计划来释放,重新校准FMS,并重复测试,但在卷装载过程中观察到相同的交叉检查误差。翻译(X-,y-,z轴)表征成功完成,递延旋​​转目标。“

此外,在SPX-13 Dragon的捕获和堆积期间指出了另一个问题:

“在捕获期间,李 - a慢慢升温至6823N,高于预期值5916n。每个CHIT 15986,预期高紧张率为新的LEE-A的配置数据文件(CDFS)尚未更新,以具有新的刚性目标位置。“

最后,另一个小问题已被指出:

“在SSRMS支持对EVA-45的支持期间,团队经历了命令李的问题,以靠近和远近焦点。电源周期能够间歇地纠正这个问题。“

第一个Spacewalk指定美国EVA-47,由美国宇航局宇航员Mark Vande-Hei进行为EV-1和斯科特·蒂格勒,作为EV-2。

太空人员– via NASA TV

太空走道的奇异任务涉及从SSRMS中删除LEE-B,并用一个全新的备用LEE替换它,依赖于ISS外的存储平台。

具体而言,出口Quest Airlock后,两个太空人的第一阶的业务是将备用李的外部存放平台-2(esp-2)进行途径,附着在称为飞行支持设备的装载座(FSE)。

备用李最初位于2009年11月在STS-129发布到STS-129的ISS中的快递物流运营商-1(ELC-1)。 但是,在EVA之前,它是从ELC-1到ESP-2的机器人搬迁,因为ESP-2比ELC-1更接近Airlock,这减少了不需要太空器转换到结束桁架,ELC-1位于位置。

Spacewalkers通过去除绝缘毯,发射限制和六个可扩展直径紧固件(EDF)将备用李从其FSE上取下了eSP-2,这是将李和其FSE连接到李的主要螺栓。随着他们的名字意味着,螺栓直径增加,以便确保非常紧密的合适。

随着SSRMS在ESP-2工地附近的位置,摄像机/光线/倾斜组件(CLPA)从LEE-B中取出并安装在备用李上,这没有预先安装的CLPA。

然后,SSRMS断电,LEE-B将通过其六个EDF的驱动从SSRMS中删除,并且临时闪烁。然后将从其FSE上删除备用lee,并安装在SSRM上以成为LEE-B。

配偶/释义设备的问题导致软件问题。但是,通过控制器回收设备解决了这一点。至少那是太空行走期间的呼叫。

后来揭示了这个问题仍然没有完全解决。

被删除,退化李

“Lee-B Checkout - 地面团队再次尝试恢复空间站远程机械手系统(SSRMS)锁存端效应B(LEE-B)的主要字符串。由于它安装在我们的套点活动(EVA)47上,只有冗余字符串已完全正常工作,”上周L2 ISS笔记。“李电子单元(LEU)软件已滚回移动服务系统(MSS)软件9.0版。然后尝试在主字符串上电,但不成功。

“团队正在努力在周末安装诊断软件补丁,以便在星期一执行EVA 48之前为异常提供额外的洞察力。在EVA 48期间,安装在美国EVA 47上的备用李将被原始李的拆除,并用退化的陷阱电缆取代。”

旧的lee-b安装在ESP-2上的空FSE上,以便存放,最初的计划是换回两个李斯–在以前的EVA中安装的那个备用–如果软件解决方案是n’t found.

值得庆幸的是,团队设法创建一个成功解决问题的软件补丁。

结果,序列的最终EVA在本月的后期后移动到后面并遵循先前计划的路径。

“该决定是在加拿大空间机构(CSA)及其机器人专家团队开发了一个诊断软件补丁,确认在先前的时尚缺口期间安装的备用终端效应器上的主要通信串中的异常。23不是硬件相关的,可以通过实施软件来纠正。验证软件升级的信心测试成功完成了星期六晚上,” added NASA.

由Vande Hei和Kanai的原始Spacewalk在去年10月在Spacewalk期间从ARM中取出的终端效应器,并在车站桁架上安装了移动基地系统轨道车的末端执行器。

两个太空游戏者将LEE从MSB轨道汽车上的有效载荷附件移动到Quest AixLock。它们也移动了一名衰老,但功能性,李在先前的太空行走期间从臂上分离,并将其从其外部的临时存储器移动到气闸到长期存储位置。 Lee将作为移动基础系统的备件可用,该系统用于移动沿车站的桁架结构的臂和宇航员。

李获得了额外的润滑油。

任务在双倍时间内实现,主要目标前面完成了EVA的一半标记。因此,进行了几个超前的任务,包括润滑闩锁的润滑。

太空走道是第208个支持空间站装配和维护以及今年的第三个。

太空走道是Vande Hei的职业生涯中的第四个,而第一个成为日本宇航员走在太空中的第四个。 Vande Hei穿着带有红色条纹的西装,Kanai的西装没有条纹。

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