Dextre.. demo paving the way for robotic EVA assistance

经过 克里斯伯格

特殊用途Dexterous Manipulator(SPDM)已完成一系列测试,旨在减少在国际空间站(ISS)上安装新电池的人力EVA工作量。令人印象深刻的加拿大机器人–更常见的是“Dextre” –在日本货船HTV-6上的新电池到达之前,通过三天的主流交换单元(MBSU)演示工作。

Dextre..:

Dextre.. is a permanent fixture on the outside of the ISS,准备将其转换为机构,在那里它可以任务有外部维护任务,删除和更换灵巧兼容的轨道可更换单元(ORU)以及科学有效载荷的服务。

SPDM.由MacDonald Detwwiler和Associates(MDA)设计和构建,并由加拿大空间机构(CSA)提供资金。

2016-02-11-145648机器人骑到空间 2008年的班车队的有效载荷湾(STS-123) 而且现在是加拿大机器人资产三重奏的一部分,为ISS和一些访问车辆提供重要服务。

Dextre.. was assembled during STS-123 EVAS,与Spacewalkers Rick Linnehan和Mike Foreman将机器人安装11英尺的武器到机器人的躯干 在任务的第6天的航班。

尽管存在一些出牙问题,但是在未来几个月内,机器人的结账会很好地进行,最终允许机器人在2010年进入运营状况。

2016-02-11-181156但是,德克斯特’S开放行动被证明是麻烦的虽然挑战提供了许多重要的课程,这些课程已进入近年来众所周知的众多成功。

在HTV-2任务期间,德克斯的首次成功,用它的Compatriot工作空间站远程机械手系统(SSRMS)。– or Canadarm2. Duo致力于删除在日本车辆中托管的有效载荷’s Exposed Pallet.

2011年后,Dextre采取了一套马拉松机器人任务,否则喂养批准,以对未来技术的进步进行测试。

从2012年开始,第一次使用德克斯与美国宇航局’S机器人加油使命(RRM)测试 标记首次尝试在ISS执行的卫星服务演示任务。

这 RRM是卫星服务能力办公室(SSCO)开发的IS ISS有效载荷,在美国宇航局’戈达德太空飞行中心(GSFC), launched with STS-135期间穿梭atlantis。

进行了许多操作, 由2013年初始测试系列的成功结束标志.

Dextre.. has also worked with a number of spacex. Dragon vehicles, 下列的 商业航天器期间的初次会议’S首次亮相的代表 –在涉及龙中有效载荷物品的未来有效载荷删除角色之前测试清关和相机视图’s trunk section.

Z3从龙中删除的第一个硬件’他的行李箱来了 CRS-2 / SPX-2任务 .

但是,这只涉及SSRMS, 任务删除了两个散热子系统抓斗固定装置(HRSGFS)  - 这是基本上的条形图,每个都有两个飞行可释放的擒抱装置(FRGFS)。

Dextre.和Dragon之间的第一个有效载荷删除任务’在CRS-3 / SPX-3期间出现了躯干,再次在此期间再次重复的操作 CRS-5 / SPX-5任务。

Dextre.. has also provided many additional roles on the Station, such as visual inspections of the ISS modules and its robotic friends.

但是,它’支持支持的作用 基于EVA的维护 这将为站业务提供重大推动。

最近的测试– known as the “主总线交换单元(MBSU)演示” –旨在在提供新的ISS电池之前验证电池式轨道替换单元(ORU)的机器人传输 HTV-6.

目标是让规划人员减少将电池从大约六到两个太空行走安装电池所需的EVA数量。

三天测试的第一个任务涉及地面控制器任务DEXTRE将备用MBSU飞行释放附件机制(FRAM)从Express Logistics载体(ELC)-2移动到增强的ORU临时平台(EOTP)。

该演示是第一次使用SPDM ORU工具转换机制(OTCM)和机器人偏移工具(ROST)。

2016-02-11-180223两者都是德克斯’S臂与otcms终止,包括“jaws”抓住物体,可伸缩的插座驱动器,相机和光,以及脐带连接器,可以提供和接收到抓握对象的电源,数据和视频。

OTCMS还包括力/时刻传感器(FMS)技术,给手臂a“sense of touch”.

但是,在一天的一个测试中的里程碑事件遭受了一些出牙问题。

“由于SPDM OTCM掌握罗斯特的问题,必须推迟较rost目标。 OTCM钳口达到〜0.1毫米距离所需的擒抱位置。使用相同的结果进行了几次重新定位和重新掌握尝试,” 注意到SPDM任务的L2概述。

“该团队决定删除其余的罗斯特活动,并继续使用OTCM的MBSU准备活动。在HTV-6期间的一些计划电池操作需要rost能力(2016年晚期)。该团队正在调查这个问题。需要重新计划未来日期的阵限。”

通过使用OTCM释放它,在MBSU上松开二次螺栓。然后将SPDM未努力,并在运营的第二天之前移动到安全过夜。

第二天’S任务涉及从FRAM结构中删除MBSU,并在将MBSU返回FRAM之前暂时在EOTP侧面3上暂时放置MBSU。

在操纵EOTP时,在程序中的预期参考框架(for)之间有所了解,而实际的差异。 Robo(控制器团队)能够建立一个新的和完成计划的操作。

在运营期间,在解开螺栓后试图将MBSU远离EOTP时,应注意更多挑战,因为Dextre最初没有移动并且载荷开始积聚。

2016-02-11-181804“这可能是由于悬挂在软码头棘手上的MBSU。在超时在机动之前,SPDM克服了绑定力并释放。施工的力量都在限制范围内。当它释放时,SPDM运动停止了预期的背面位置,” added the L2 notes.

“需要额外的机动来完成后退机动。正在调查这两个问题。”

但是,当MBSU和FRAM搬迁回示物流运营商(ELC)2时,运营成功结束,没有报告任何其他问题。

2016-02-11-181647整体测试被认为是成功的,其技术挑战使知识库在赢得胜利的业务之前’需要在今年晚些时候与新电池到达。

未来的要求在HTV-6操作之前进行额外的测试,可以将其插入到计划中,鉴于从地面进行,不需要参与ISS船员。

对于临时,Dextre可以期待 涉及即将推出的太空龙任务因为加拿大机器人继续在轨道前哨的外面的有利位置提供重要作用。

(图片:通过L2’S ISS部分 - 包含额外图像NASA和ESA的ISS状态更新的演示文稿,视频,图像和正在进行的ISS状态更新。

(点击这里: http://www.shanghaiwwt.com/l2/  - 要查看如何支持NSF并访问整个互联网上的最佳空间飞行内容)。

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